6. [Micropython]TPYBoard v102 无线蓝牙智能小车

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6.1. 实验目的

• 学习在PC机系统中扩展简单I/O 接口的方法。
• 进一步学习编制数据输出程序的设计方法。
• 学习蓝牙模块的接线方法及其工作原理。
• 学习 L298N电机驱动板模块的接线方法。
• 学习蓝牙控制小车的工作原理。

6.2. 所需元器件

• TPYBoard v102板子 1块
• 蓝牙串口透传模块(HC-06) 1个
• L298N电机驱动板模块 1个
• 智能小车底盘 1个
• 数据线 1条
• 杜邦线 若干

6.3. 蓝牙串口模块原理

(1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,我们小车只用到RX,TX,GND,5V四个针脚

(2)模块默认波特率位9600，默认配对密码为1234，默认名称位为HC-06

(3)led指示蓝牙连接状态，闪烁表示没有蓝牙连接，常亮表示蓝牙已连接并打开了端口，当我们用安卓手机软件发送指令时,通过串口给TPYBoard发送指令，TPYBoard收到指令通过L298BN模块来驱动小车前进，后退，向左，向右或者停止。

如下图接线，5V 接TPYBoard的VIN， GND 为地线，TX接TPYBoard的RX（这用的是TPYBoard串口2,X3，X4）即X4，RX接TPYBoard的TX即X3

6.4. 学习L298N电机驱动板模块的接线方法

本模块是2路的H桥驱动，所以可以同时驱动两个电机，接法如图所示使能ENA ENB之后，可以分别从IN1 IN2输入PWM信号驱动电机1的转速和方向，可以分别从IN3 IN4输入PWM信号驱动电机2的转速和方向。我们将电机1接口的OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极连接起来，将电机2接口的OUT3与OUT4与小车的另一个电机的正负极连接起来。然后将两边的接线端子，即供电正极（中间的接线端子为接地）连接TPYboard的VIN，中间的接线端子即接地，连接TPYBoard的GND，In1-In4连接TPYBoard的Y1，Y2，Y3，Y4，通过Y1,Y2与Y3,Y4的高低电平，来控制电机的转动，从而让小车前进，后退，向左，向右。

接线OK后，编写main.py，给TPYBoard通电就ok了，下面是源代码。

6.5. 源代码

import pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin

M2 = Pin('X3', Pin.IN)
M3 = Pin('X4', Pin.IN)
N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)

u2 = UART(2, 9600 , timeout = 100)

while True:
        pyb.LED(2).on()
        pyb.LED(3).on()
        pyb.LED(4).on()
        _dataRead=u2.read()
        if _dataRead!=None:
        #停止（读取手机APP传过来的指令，不同的软件指令可能不同，可以自己设定，在这里是默认的，下同）
                if(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb1\xb5\xaa')>-1):
                        print('stop')
                        N1.low()
                        N2.low()
                        N3.low()
                        N4.low()
                #向左
                elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb4\xb8\xaa')>-1):
                        print('left')
                        N1.low()
                        N2.high()
                        N3.high()
                        N4.low()
                #向右
                elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb6\xba\xaa')>-1):
                        print('right')
                        N1.high()
                        N2.low()
                        N3.low()
                        N4.high()
                #后退
                elif(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb5\xb9\xaa')>-1):
                        print('back')
                        N2.high()
                        N1.low()
                        N4.high()
                        N3.low()
                #向前
                elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb2\xb6\xaa')>-1):
                        print('go')
                        N1.high()
                        N2.low()
                        N3.high()
                        N4.low()

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